Servo calibration

Tue, 01 Nov 2011 00:00:00 +0100

Este experimento es para tratar de calibrar los servos que se van a usar como motores.

Este paso es importante ya que hay que encontrar el punto en el que el servo queda detenido.

Material -Un servo de rotación continua

Conexiones - Usar para el servo una salida con PWM

#include <Servo.h>
#define SERVO_PIN 6

Servo servo;
int velocity;
void setup()
{

 Serial.begin(9600);
 Serial.flush();

 // Initialize
 velocity = 0;

 servo.attach(SERVO_PIN);
}

void loop()
{
 // commands
 if ( Serial.available()) {
 char ch = Serial.read();
 switch(ch) {
 case 's':
 servo.write(0);
 servo.write(velocity);
 break;

 case 'a':
 velocity += 10;
 break; 
 case 'd':
 velocity -= 10;
 break; 
 case 'z':
 velocity += 1;
 break; 
 case 'x':
 velocity -= 1;
 break; 
 case 'f':
 servo.detach();
 servo.attach(SERVO_PIN);
 break;
 case 'q':
 velocity = 0;
 servo.write(velocity);
 break;
 case 'w':
 velocity = 90;
 servo.write(velocity);
 break;
 case 'e':
 velocity = 180;
 servo.write(velocity);
 break; 
 }
 Serial.print("> ");
 Serial.print(ch);
 Serial.print(" ");
 Serial.print(velocity);
 Serial.print(" ");
 Serial.print(servo.readMicroseconds());
 Serial.println();
 }
}

Resultados

Servo A

Stop 86 (momento en que el servo deja de meter ruidito)

Servo B

Stop 83

Servo on csegura

Servo calibration